Arduino N° 60 - Stepper Position

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Questo programma di esempio ci permette di familiarizzarci  con l'uso di un motore stepper.
I motori stepper si possono recuperare agevolmente da una stampante fuori uso.



/*
 Stepper Motor Control -
 This program drives a unipolar or bipolar stepper motor.
 The motor is attached to digital pins 8,9,10,11 of the Arduino.
 The motor should revolve in one direction, then in the other direction.
 Modified 24-06-2020 by Achille De Santis
*/

#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200;      // number of steps per revolution for your motor

#define P1 8
#define P2 9
#define P3 10
#define P4 11

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, P1, P2, P3, P4);    // initialize the stepper library on pins 8 through 11:

void avanti(int p) { myStepper.step(p); }       // step in one direction:
void indietro(int p) { myStepper.step(-p); }   // step in the other direction:

void setup()
  { 
    myStepper.setSpeed(60);    // set the speed at 60 rpm 
    Serial.begin(9600);             // initialize the serial port
  }

void loop()
  {
    Serial.println("clockwise");
    avanti(1);                           //  one step in one direction
    delay(500);

    Serial.println("counterclockwise");
    indietro(1);                       //  one step in the other direction
    delay(500);
  }



Simulazione: 


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Pilotaggio di un motore "a passo" (detto anche "passo-passo" o "stepper motor") attraverso un sensore di posizione.

Un potenziometro, comandato esternamente, segnala la posizione del cursore ad un ingresso analogico. La scheda Arduino, comandata da questo sketch, fa tutto il resto.

Lo spostamento angolare del motore è relativo a quello operato sulla manopola del potenziometro.

Importante è la determinazione del valore iniziale di posizione del motore.

Per il pilotaggio del motore a passo occorre una interfaccia che nel nostro caso può essere rappresentata dal modulo di pilotaggio motori con L298. Il modulo in questione è in grado di pilotare due motori in continua o un motore passo-passo.   

Nel caso di alimentazione "esterna" del modulo L298 è necessario predisporre il relativo ponticello (jumper) in modo opportuno.

/* ------------------------------ Inizio programma ---------------------------------------------------
 * Stepper Motor Knob
 * A stepper motor follows the turns of a potentiometer
 * (or other sensor) on analog input 0.
 *
 * http://www.arduino.cc/en/Reference/Stepper 
 * This example code is in the public domain.
 * Modified by Achille De Santis - 13-06-2020
 */

#include <Stepper.h>
#define STEPS 200         // dai "dati di targa" del motore; in questo caso: 1.8 DEG/step.
// questo parametro determina la "precisione" della movimentazione, cioè l'angolo di un passo.
                          
// ---------- I/O ---------------------------------
#define P1    7     // abilitazione alla partenza
#define POT   0     // A0  ingresso analogico, collegato al potenziometro di posizione
#define A     8
#define B     9
#define C     10
#define D     11
// ------------------------------------------------

Stepper stepper(STEPS,A,B,C,D); // presenta una istanza della classe stepper, specificando  
                                // il numero di passi del motore ed i piedini ad esso collegati.

bool m;                 // variabile di stato, consenso alla partenza del motore (0)
const int vel=30;       // predispone la velocità del motore a 30 giri/min

int previous;           // valore precedente di lettura dall'ingresso analogico.
int val;                // valore analogico

void intestazione()
{ Serial.println(" ---------------------------------------------- ");
  Serial.println(" - Tecnatron - ing. Achille De Santis         - ");
  Serial.println(" - Stepper MotorKnob                          - "); 
  Serial.println(" -     V. 3.1 del 25-06-2020                  - "); 
  Serial.println(" ---------------------------------------------- ");
}


void setup() 
  {
    Serial.begin(9600);         // setto la velocità di comunicazione
    intestazione();             // intestazione, inviata alla seriale
    
    pinMode(P1, INPUT_PULLUP);
    stepper.setSpeed(vel);     // stabilisce la velocità del motore
    val = analogRead(POT);     // legge inizialmente il sensore
    previous = val;            // e stabilisce la posizione iniziale.
  }

void loop() 
  {
    val = analogRead(POT);          // legge il sensore 
    m = digitalRead(P1);            // legge il valore di abilitazione
    if (m==0)
    { 
      stepper.step(val - previous); // esegue i passi da fare, positivi o negativi. 
      previous = val;               // aggiorna il valore alla posizione attuale.
      Serial.print("valore attuale: ");   Serial.println(val); // stampa la posizione attuale
    }
  }
    // -------------------- Fine programma --------------------------------------------------------



Simulazione: 

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Esempio di pilotaggio di un motore a passo.
Il motore effettua una rotazione completa avanti/indietro.
Nell'esempio viene ipotizzato un motore con 200 passi/giro.


// ----------------------- Inizio programma -----------------------------------------------------
/* Stepper Motor Control - one revolution
 * This program drives a unipolar or bipolar stepper motor. 
 * The motor is attached to digital pins 8,9,10,11 of the Arduino. 
 * The motor should revolve one revolution in one direction, 
 * then one revolution in the other  direction. 
 * Created 11 Mar. 2007 
 * Modified 30 Nov. 2009 by Tom Igoe 
 * Modified 1 june 2020 by Achille De Santis
*/

#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200;   // change this to fit the number of steps per revolution
                                      // for your motor
// -------- I/O ----------------------------------------
#define P1 8
#define P2 9
#define P3 10
#define P4 11
// ------------------------------------------------------
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, P1, P2, P3, P4);  // initialize the stepper library on pins 8 through 11:

void avanti()    {  myStepper.step(stepsPerRevolution);  }  // step one revolution in one direction
void indietro()  {  myStepper.step(-stepsPerRevolution); }  // step one revolution in the other direction

void setup() 
  {    
    myStepper.setSpeed(60);   // set the speed at 60 rpm    
    Serial.begin(9600);       // initialize the serial port
  }

void loop() 
  {
    // step one revolution  in one direction:
    Serial.println("clockwise");
    avanti();
    delay(500);

    // step one revolution in the other direction:
    Serial.println("counterclockwise");
    indietro();
    delay(500);
  }
// --------------------- Fine programma ----------------------------------------------  


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